@phdthesis{01KE76YBGXJ79RHQM65NG84HEJ,
  abstract     = {{De ontwikkeling van mobiele robots met benen kent een sterke opmars. Zulke robots worden ingezet voor inspectie, reddingsoperaties en onderhoud op moeilijk begaanbaar terrein. Toch missen de meeste robots nog een cruciaal zintuig: tastzin in de voetzool. Zonder tactiele feedback meet de robot niet wat er op het contactoppervlak gebeurt, wat de besturing bemoeilijkt, slijtage verhoogt en het risico op instabiliteit vergroot.

Het doctoraatsonderzoek van Thijs Van Hauwermeiren onderzocht hoe tastzin in de voeten van viervoetige robots kan bijdragen aan een veiligere en soepelere voortbeweging. Daarvoor werden twee prototypes van tactiele voeten ontwikkeld met tientallen druksensoren die samen de grootte en richting van de grondreactiekracht meten. Het systeem werkt op basis van drukmetingen in een zachte rubberen bol.

De vierpotige robothond Unitree A1 werd uitgerust met deze voeten. Tijdens experimenten werden stilstand, gecontroleerde lichaamsbewegingen en lopen over verschillende ondergronden onderzocht. Het regelmodel werd aangepast zodat de gemeten krachten rechtstreeks de beweging sturen via tactiele admittantiecontrole.

De resultaten tonen aan dat tastzin in de voeten zowel de perceptie als controle van de robot verbetert: de robot verdeelt zijn gewicht beter, behoudt zijn balans bij wisselende belasting en identificeert verschillende soorten terreinen en interacties.}},
  author       = {{Van Hauwermeiren, Thijs}},
  isbn         = {{9789493464827}},
  language     = {{eng}},
  pages        = {{XXII, 198}},
  publisher    = {{Ghent University. Faculty of Engineering and Architecture}},
  school       = {{Ghent University}},
  title        = {{Tactile end effectors for legged robotic locomotion : from design to control}},
  year         = {{2025}},
}