@phdthesis{01K3QTCSEZCN8PCJBSXM8DBA20,
  abstract     = {{De visie van een robotassistent die huishoudelijke taken overneemt, spreekt al lang tot de verbeelding. Een van de meest tijdrovende klussen is de was: van het verzamelen van vuile kleren tot het sorteren, wassen, drogen, strijken en netjes opvouwen en opbergen. Hoewel de was simpel is voor mensen, blijft de manipulatie van flexibele stoffen zoals kledij een enorme uitdaging voor robots. Kleding is vervormbaar, heeft een complexe dynamica en is moeilijk te 'zien' en vast te grijpen voor een robot.

Het doctoraatsonderzoek van Victor-Louis De Gusseme pakt deze uitdaging op verschillende manieren aan. Eerst werd het volledige wasproces opgesplitst in tien kerntaken om de specifieke moeilijkheden te identificeren voor robots. Vervolgens werd het potentieel van computersimulaties onderzocht om efficiënte vouwbewegingen te ontwikkelen.

De onderzoeker werkte ook aan een fysiek robotsysteem dat, door een combinatie van camerabeelden en unieke tactiele sensoren, handdoeken kan ontvouwen en opvouwen. Dit systeem won prijzen op internationale competities in 2022 en 2023. Tot slot werd een gestandaardiseerde benchmark en een publieke dataset gecreëerd via de ICRA 2024 Cloth Competition in Japan. Dit stelt onderzoekers wereldwijd in staat om hun vooruitgang op een objectieve manier te meten en samen te werken aan de droom van de huishoudrobot.}},
  author       = {{De Gusseme, Victor-Louis}},
  isbn         = {{9789493464162}},
  language     = {{eng}},
  pages        = {{XXVI, 178}},
  publisher    = {{Ghent University. Faculty of Engineering and Architecture}},
  school       = {{Ghent University}},
  title        = {{Towards robots for domestic laundry}},
  year         = {{2025}},
}